《客使图》位于章怀太子墓道中部东壁的，高185厘米，宽247厘米。画面中共有六位人物，前三位是唐朝鸿胪寺官员，均穿着初唐时期的朝服，头戴笼冠，身穿阔袖红袍，白裙曳地，腰系绶带，手持笏板，足登朝天履，呈三角状站立。三人气度沉稳，雍容自如，神情肃穆，面面相对，似乎正在商讨事宜。后面三位，为首一人秃顶，浓眉深目，高鼻阔嘴，身穿翻领紫袍，腰间束带，足穿黑靴，推断应是来自东罗马的使节。中间一人面庞丰圆，须眉清晰，朱唇，头戴尖状小冠，冠前涂红色，旁边加插鸟羽，身穿宽袖红领白短袍，下穿大口裤、黄皮靴，推断是来自朝鲜半岛的新罗国使节。最后一位头戴翻耳皮帽，圆脸，身着圆领黄袍，腰间束黑带，外披灰蓝大氅，下穿黄色毛皮窄裤、黄皮靴，应来自我国东北靺鞨族。这三位使者均躬身,毕恭毕敬,谦卑的神情中流露出期盼、等待之意。

《客使图》不仅具有极高的史料价值，也表现出高度的艺术水准和绘画风格。画面线条流畅，用色质朴，造型准确，比例和谐，构图疏密生动。通过绘画不仅表现了不同人物的身份、国家，而且传达出不同人物的心理状态。